XÂY DỰNG THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH TỐC ĐỘ GÓC CHO VẬT THỂ CHUYỂN ĐỘNG BẰNG HỆ ĐA GIA TỐC KẾ

PROPOSING AN ALGORITHM FOR DETERMINING THE ANGLE VELOCITY OF MOVING OBJECTS WITH MULTIPLE ACCELEROMETER SYSTEM

Tóm tắt

Bài báo trình bày cơ sở toán học cho việc sử dụng thông tin đo được từ hệ các gia tốc kế để xác định tốc độ quay của vật thể chuyển động. Từ tốc độ quay có thể xác định được các góc tư thế của vật thể. Giải pháp của bài toán là xây dựng các phương trình mô tả quan hệ giữa tốc độ quay với các gia tốc ở các điểm khác nhau trên vật, sau đó sử dụng giải thuật lọc Kalman để xây dựng thuật toán xác định tốc độ quay của vật. Kết quả là xác định được tư thế và vị trí của vật thể trong không gian (giải quyết bài toán dẫn đường cho vật thể chuyển động).