ĐIỀU KHIỂN HỆ CON LẮC NGƯỢC - XE SỬ DỤNG ĐẠI SỐ GIA TỬ

Tóm tắt

Cơ cấu con lắc ngược đặt trên xe là một hệ hụt dẫn động phi tuyến thường
được dùng như một đối tượng nghiên cứu tiêu chuẩn và điển hình trong điều
khiển. Lý thuyết Đại số gia tử (Hedge Algebras - HA) được phát triển từ năm 1990 với nhiều ưu điểm và đã được ứng dụng vào điều khiển từ năm 2008. Trong bộ điều khiển dựa trên Đại số gia tử (Hedge algebras based controller - HAC), các giá trị ngôn ngữ trong cơ sở luật có thể được thay thế tương đương bằng các giá trị ánh xạ ngữ nghĩa định lượng (semantically quantifying mapping - SQM) và vì vậy cơ sở luật có thể được biểu diễn dưới dạng một lưới số 3 chiều. Việc xác định biến điều khiển từ các biến trạng thái được thực hiện dựa trên lưới số này sử dụng các phép nội suy tuyến tính. Đây là một ưu điểm nổi bật của HAC so với bộ điều khiển mờ truyền thống, sử dụng các phép tính tương đối rắc rối về thao tác. Trong bài báo này, bài toán điều khiển cân bằng hệ con lắc ngược - xe sử dụng Đại số gia tử được trình bày, trong đó các kết quả mô phỏng được so sánh với kết quả thu được từ bộ điều khiển LQR.