DÙNG BỘ QUAN SÁT HỆ SỐ KHUẾCH ĐẠI LỚN (HGO) CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG TAY MÁY KHỚP NỐI MỀM

Tóm tắt

Bài báo đề cập đến vấn đề xây dựng bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn HGO ước lượng góc khớp cho hệ truyền động khớp nối mềm và dùng nó làm tín hiệu phản hồi. Sau đó kết hợp bộ điều khiển phản hồi đầu vào - đầu ra dùng bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn HGO để ước lượng góc khớp cho khớp nối mềm. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink với một khớp nối mềm, cho thấy hệ truyền động chuyển động một khớp nối mềm đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển: đảm bảo hệ chuyển động không dao động, đáp ứng vị trí của tải đặt bám sát vị trí tải thực với sai số là nhỏ.