Mô hình hóa và điều khiển dựa trên động lực học ngược tay máy phẳng hai khâu đàn hồi

Tóm tắt

Vì lý do tiết kiệm vật liệu và giảm thời gian tăng tốc, các tay máy
robot ngày càng được thiết kế mảnh hơn và do đó tính đàn hồi của
các khâu là không thể bỏ qua trong việc khảo sát động lực học và
thiết kế bộ điều khiển chuyển động. Do biến dạng của khâu khi
chuyển động nên bài toán điều khiển chuyển động trở nên phức tạp
và khó đảm bảo để điểm cuối bám theo quĩ đạo mong muốn. Bài báo
này trình bày việc mô hình hóa tay máy phẳng có khâu đàn hồi bằng
phương pháp phần tử hữu hạn và phương trình Lagrange loại 2. Trên
cơ sở phương trình vi phân chuyển động nhận được, các bộ điều
khiển PD cho bài toán vị trí và bộ điều khiển dựa trên động lực học
ngược tay máy rắn cho bài toán điều khiển quĩ đạo được thiết kế. Các
mô phỏng số được thực hiện đối với tay máy phẳng để minh họa cho
thuật giải đề xuất.