NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHO ROBOT SCARA SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ

Tóm tắt

Robot Scara là loại robot công nghiệp được sử dụng phổ biến hiện nay. Với mô
hình phi tuyến mạnh, Robot Scara là loại đối tượng khó điều khiển chính xác nên đây
là nội dung được nghiên cứu nhiều, trong đó có điều khiển sử dụng trí tuệ nhân tạo.
Bài báo này nghiên cứu đến vấn đề xây dựng mô phỏng Robot Scara điều khiển
hai bậc tự do, điều khiển vị trí các bậc tự do theo giá trị vị trí đặt trước sử dụng bộ
điều khiển mờ. Các giải thuật được xây dựng trên phần mềm Matlab & Simulink,
trong đó các thông số bộ điều khiển được chỉnh định theo phương pháp thử sai và
kinh nghiệm điều khiển. Kết quả trong nghiên cứu này là bộ điều khiển mờ được
xây dựng và tổng hợp cho điều khiển Robot Scara đã đáp ứng được yêu cầu chỉ tiêu
chất lượng với đối tượng mà bộ điều khiển kinh điển như PID thực hiện không được
triệt để. Ngoài ra, kết quả của nghiên cứu này là cơ sở ban đầu để tiến hành chế
tạo bộ điều khiển cho Robot Scara, từ đó phát triển những điều khiển mới, hiện
đại cho các loại robot khác.