ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG TRÊN CƠ SỞ MẠNG NƠ-RON CHO RÔ-BỐT TAY MÁY

Abstract

Bài báo trình bày một thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho rô-bốt tay máy, bộ điều khiển
là sự kết hợp của bộ điều khiển thích nghi bền vững và mạng nơ-ron. Bộ điều khiển thích nghi bền vững
đảm bảo rô-bốt tay máy bám theo quỹ đạo mong muốn và bất định mô hình. Các hàm không xác định
của rô-bốt tay máy được xấp xỉ gần đúng bằng mạng nơ-ron. Phân tích ổn định của hệ kín được đưa ra
bởi phân tích lý thuyết. Kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả và khả năng ứng dụng thực tế của phương
pháp điều khiển được đề xuất