SO SÁNH GIÁ TRỊ TỐC ĐỘ GÓC THU ĐƯỢC TỪ CẢM BIẾN MPU6050 VÀ GIÁ TRỊ ƯỚC LƯỢNG BẰNG BỘ QUAN SÁT TRONG ĐIỀU KHIỂN UAV

Abstract

Trong các hệ thống điều khiển UAV (Unmanned Aerial Vehicle), việc xác định chính xác trạng thái trong không gian như góc chúc ngóc, góc nghiêng, góc hướng và các tốc độ góc tương ứng là yêu cầu thiết yếu để đảm bảo độ ổn định và đáp ứng nhanh. Tuy nhiên, cảm biến quán tính MPU6050 - gồm con quay hồi chuyển (gyroscope) và cảm biến gia tốc (accelerometer) thường bị ảnh hưởng bởi nhiễu và trôi cảm biến (bias drift). Bài báo này trình bày kết quả so sánh giữa tốc độ góc đo trực tiếp từ cảm biến MPU6050 và tốc độ góc ước lượng thông qua bộ quan sát Phương pháp đề xuất cho phép giảm nhiễu và cải thiện tính ổn định của tín hiệu góc, giúp tăng chất lượng điều khiển trong hệ LQR cho UAV bốn cánh (Quadrotor). Kết quả mô phỏng và thử nghiệm cho thấy tín hiệu ước lượng từ bộ quan sát có dạng mượt hơn, phản ánh đúng xu hướng động học thực, đồng thời giảm đáng kể sai số tức thời.