Xây dựng bộ điều khiển mờ cho hệ bóng trên bánh xe Development of a fuzzy controller for a ball-on-wheel system
Tóm tắt
In this study, we focus on ball on wheel system as a standard nonlinear model which needs to be examined ỉn laboratories. An experimental model was presented through using a control board STM32F4. However, with unknown system parameters, fuzzy algorithm was suitable as a control method which was based on experiences of experts. The process of building fuzzy controller was shown and this controller was tested on an experimental model. Experimental results prove that fuzzy controller works well. Thence, this real model platform is useful in researching intelligent control ỉn laboratories.
Trong nghiên cứu này, nhóm tác giả hướng đến đối tượng bóng trên bảnh xe (Ballon-Wheel -BoW) như một mô hình phi tuyến chuẩn cần khảo sát trong phòng thỉ nghiệm (PTN). Một mô hình thực nghiệm được giới thiệu thông qua việc sử dụng board điều khiển STM32F4. Tuy nhiên, với thông so mô hình chưa được xác định, giải thuật mờ được xem xét là giải thuật phù hợp như áp dụng kỉnh nghiệm chuyên gia. Quả trình xây dựng bộ điều khiển (BĐK) mờ được trình bày và thử nghiệm trên mô hình thực nghiệm. Ket quả thực nghiệm chứng minh BĐK mờ hoạt động tốt. Và, nền tảng phần cứng là phù hợp cho các nghiên cứu về điều khiển thông minh (ĐKTM) về sau ở PTN.
