Điều khiển mờ cân bằng và bám quỹ đạo cho hệ Pendubot Fuzzy Balancing and Trajectory Tracking Control for Pendubot system

Abstract

Pendubot là một hệ thong một vào nhiều ra (single ỉnput-mutỉ output - SIMO) thường được sử dụng trong các phòng thỉ nghiệm (PTN) để kiểm chứng giải thuật điều khiển. Trong bài bảo này, chủng tôi xây dựng lại cấu trúc khâu hậu xử lỷ của bộ điều khiển (BĐK) mờ (fuzzy) - một hướng điều khiển thông mình (ĐKTM) thông dụng- với đỉch đến không chỉ ổn định tĩnh ở vị trí TOP và MID cho mô hình pendubot mà còn điều khiển hệ thống dỉ chuyển bám theo quỹ đạo cho trước (hình sin và xung vuông). Các thông số BĐK được lựa chọn thông qua giải thuật di truyền (genetic algorithm - GA). Giải thuật mờ được chứng minh đã hoạt động thành công thông qua mô phỏng trên Matlab/Sỉmulỉnk.

Pendubot is a popular SIMO system ỉn control laboratory to test control algorithms. This paper aims to rebuild a post-processing structure of fuzzy controller, which is a popular intelligent approach, with a goal of not only stabilizing system at TOP and MID positions but also controling system to track trajectories: sine and pulse. Control parameters are found by GA. Our fuzzy control is proved to work well through Matlab/Sỉmulỉnk simulation