NGHIÊN CỨU GIẢM LẮC DỌC TÀU THỦY ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TOÀN PHƯƠNG TUYẾN TÍNH BẬC HAI

Tóm tắt

Trong quá trình tàu thuyền hành trình trên biển, dao động lắc dọc của tàu sẽ ảnh hưởng lớn đến sự an toàn của con tàu và hàng hóa cũng như sức khỏe của thủy thủ đoàn. Để giảm thiểu tới mức tối đa ảnh hưởng của chuyển động lắc dọc lên con tàu. Trong bài báo này một phương pháp điều khiển mới để giảm chuyển động lắc dọc của tàu được đề xuất dựa trên phương pháp điều khiển toàn phương tuyến tính bậc hai. Một mô hình toán học chuyển động lắc dọc của tàu được đưa ra có xem xét tới các nhiễu tác động lên hệ thống là cơ sở để thiết kế bộ điều khiển, trạng thái của hệ thống được ước tính bằng bộ lọc Kalman, sau đó hệ thống được điều khiển bằng phương pháp điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính Linear Quadratic Gaussian (LQG). Sau cùng, kết quả mô phỏng sử dụng phần mềm Matlab cho thấy rằng việc sử dụng phương pháp điều khiển LQG để đạt được khả năng giảm lắc dọc của tàu là khả thi, kết quả cho thấy hiệu quả của phương pháp điều khiển được đưa ra và bộ điều khiển hệ thống được thiết kế.