THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH ỨNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG ỨNG DỤNG CHO VIỆC SƠN VỎ TÀU BIỂN

Tóm tắt

Bài báo này giới thiệu một bộ điều khiển phi tuyến thích ứng dựa trên điều khiển trượt để kiểm soát hướng và vị trí của thiết bị đầu cuối trong một cấu hình của robot dây song song (CDPR) để thực hiện việc phun sơn cho vỏ tàu thủy. Ưu điểm chính của bộ điều khiển là có khả năng thích nghi và khắc phục lại sự không chắc chắn của hệ thống robot. Ngoài ra một bộ quan sát nhiễu loạn cũng được thiết kế cho hệ thống robot. Mô phỏng số trên phần mềm MATLAB/Simulink được đưa ra để minh chứng khả năng của bộ điều khiển đề xuất.