Tổng hợp khối tạo tín hiệu điều khiển hệ truyền động điện cho robot tự hành 2 bánh vi sai sử dụng cơ cấu chấp hành PA-BLDC

Tóm tắt

Bài báo nghiên cứu tổng hợp khối tạo tín hiệu điều khiển cho hệ truyền động điện trong robot tự hành 2 bánh vi sai sử dụng động cơ một chiều không chổi than (Brushless Direct Current - BLDC) đi kèm bộ khuếch đại công suất (Power Amplifier - PA). Đề xuất cấu trúc và mô tả toán học của khối tạo tín hiệu điều khiển đầu vào PA dựa trên phương trình vi phân, đảm bảo hệ điều khiển truyền động bám theo phần tử dẫn đường với độ chính xác cao. Giải tích toán học đã chứng minh hệ thống ổn định và hội tụ đến giá trị mong muốn với sai số bám nhỏ. Mô phỏng được thực hiện trong MATLAB Simulink với các tín hiệu dẫn đường khác nhau biến đổi theo thời gian.