Điều khiển trượt bền vững thích nghi với hàm trơn cho hệ thống trực thăng hai bậc tự do

Tóm tắt

Bài báo xem xét vấn đề phát triển hệ thống điều khiển bám cho trực thăng hai bậc tự do trong điều kiện bất định tham số và nhiễu ngoài biến thiên theo thời gian. Mô hình toán học phi tuyến của hệ thống trực thăng hai bậc tự do được xây dựng. Tiếp theo, bộ điều khiển trượt thông thường được tổng hợp, đồng thời tiến hành phân tích nhược điểm của nó trong trong điều kiện bất định tham số và nhiễu ngoài. Để khắc phục các nhược điểm trên của bộ điều khiển trượt thông thường, bài báo đề xuất bộ điều khiển trượt thích nghi bền vững với hàm trơn cho hệ thống trực thăng hai bậc tự do, đảm bảo sự hội tụ của các tín hiệu của hệ thống kín. Tính ổn định bền vững của bộ điều khiển được khảo sát dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. Mô phỏng hệ thống với hai bộ điều khiển tổng hợp trong bài báo được tiến hành trên MATLAB/Simulink. Kết quả mô phỏng so sánh cho thấy bộ điều khiển bền vững thích nghi đề xuất trong bài báo hiệu quả hơn bộ điều khiển trượt phi tuyến thông thường và hoàn toàn đáp ứng được các yêu cầu điều khiển đặt ra.