Nghiên cứu phương pháp tối ưu hóa dẫn đường toàn cục cho robot tự hành dạng phi đối xứng

Tóm tắt

Nghiên cứu này tập trung vào việc tối ưu hóa dẫn đường toàn cục cho robot tự hành (AMR) có cấu trúc và khả năng cơ động không đối xứng, thường gặp trong các ứng dụng thực tế. Nhằm đề xuất một phương pháp tối ưu hóa quỹ đạo toàn cục, giúp AMR dạng phi đối xứng di chuyển hiệu quả trong môi trường phức tạp, giảm thời gian thực hiện nhiệm vụ và tối ưu hóa hiệu suất hoạt động. Nghiên cứu sử dụng thuật toán SPBL để tìm kiếm đường đi tối ưu trong môi trường dựa trên cơ sở quỹ đạo khởi thủy. Quá trình dẫn đường sử dụng DWB được tối ưu hóa bằng cách điều chỉnh các thông số chi phí cho các thao tác cơ bản như di chuyển thẳng, quay tại chỗ, trượt, lùi. Các thông số này được thiết kế để ưu tiên các quỹ đạo trơn, tránh các thao tác phức tạp và không hiệu quả. Kết quả của nghiên cứu cho thấy phương pháp đề xuất giúp giảm thiểu độ phức tạp của quỹ đạo, dẫn đến việc giảm thời gian thực hiện nhiệm vụ và cải thiện hiệu suất hoạt động của AMR dạng phi đối xứng, có khả năng ứng dụng trong các hệ thống vận chuyển bằng robot trong công nghiệp.