Ứng dụng thuật toán điều khiển trượt PID điều khiển chống lật cho robot vận chuyển người

Tóm tắt

Bài báo trình bày thuật toán điều khiển trượt PID được ứng dụng trong điều khiển chống lật cho robot vận chuyển người lên, xuống cầu thang. Robot vận chuyển người di chuyển trên các địa hình phức tạp cần được phân tích và điều khiển chống lật trong quá trình di chuyển nhằm đảm bảo quá trình hoạt động của robot được hiệu quả và mang đến sự an toàn cho người dùng. Quá trình điều khiển chống lật khi robot di chuyển được thực hiện thông qua điều khiển vị trí cơ cấu vận chuyển người bằng cơ cấu chấp hành tuyến tính là xi lanh điện. Thuật toán điều khiển trượt với mặt trượt PID được áp dụng điều khiển đáp ứng của xi lanh điện tuyến tính theo sự thay đổi độ dốc của cầu thang đảm bảo quá trình chống lật cho robot thông qua dịch chuyển trọng tâm người dùng. Kết quả mô phỏng của ứng dụng bộ điều khiển trượt vào điều khiển chống lật cho robot được thực hiện trên phần mềm Matlab/Simulink. Vị trí của cơ cấu chống lật thay đổi tuyến tính theo độ dốc cầu thang, qua đó cho thấy tính hiệu quả của bộ điều khiển trong quá trình điều khiển chống lật cho robot. Qua mô phỏng cho thấy tính hiệu quả của thuật toán đề xuất, điều này giúp cho quá trình thiết kế và chế tạo robot vận chuyển người trở nên hiệu quả hơn.