Điều khiển thích nghi với sơ đồ không đệ quy cho hệ thống robot

Tóm tắt

Trong bài báo này, tác giả xem xét thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho hệ thống robot với các tham số của hệ thống là bất định. Một bộ điều khiển thích nghi không đệ quy mới được thiết kế đề xuất cho hệ thống robot đơn, với hệ số điều khiển thay đổi và được cập nhật theo thời gian nhằm không cần đến thiết kế một công cụ để ước lượng các tham số bất định của mô hình. Bộ điều khiển được phân tích và chứng minh ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov. Sai số quỹ đạo chuyển động của các khớp và tất cả các tham số trong vòng điều khiển kín hội tụ tiệm cận về gốc và bị chặn. Cuối cùng, mô phỏng được thực hiện để xác minh tính khả thi và hiệu quả của phương pháp điều khiển đề xuất.