Xây dựng hệ điều khiển thích nghi MRAC-HIL cho động cơ điện một chiều

Tóm tắt

Bài báo đề xuất phương án xây dựng hệ điều khiển thích nghi mô hình mẫu MRAC cho động cơ điện một chiều dựa trên việc phối hợp MRAC-HIL với công cụ phát triển, thử nghiệm điều khiển nhanh RCP là MicroLabBox. Theo phương án này, mô hình mẫu, các thuật toán điều khiển, các khối vào-ra chức năng được xây dựng dựa trên thư viện MATLAB-Simulink và thư viện bổ sung của hãng dSpace. Toàn bộ mô hình và thuật toán được biên dịch, tải xuống MicroLabBox và chạy thử trong thời gian thực. Kết quả thử nghiệm các thuật toán điều khiển theo phương pháp Lyapunov trực tiếp và phương pháp gradient tốc độ  khẳng định các ưu điểm của điều khiển thích nghi với đối tượng có thông số thay đổi hoặc bất định. Hệ thống điều khiển ổn định, đặc tính động học tốt, chỉ phụ thuộc vào đặc tính động học mô hình mẫu chọn trước. Kết quả cho thấy khả năng ứng dụng thuật toán gradient tốc độ trong điều khiển truyền động điện. Ý tưởng phối hợp MRAC-HIL có thể mở rộng áp dụng cho các đối tượng điều khiển, công cụ và nền tảng phát triển khác.