Thiết lập đường bay cho trực thăng nhiều cánh không người lái ứng dụng giải thuật TS-TLBO

Tóm tắt

Thiết lập đường bay cho máy bay không người lái (UAV) là một quy trình phức tạp để tạo ra quỹ đạo tối ưu và đồng thời đáp ứng các ràng buộc quy định cho nhiệm vụ cụ thể. Bài báo này đề xuất thuật toán lập quỹ đạo bay tối ưu đa nhiệm bằng phương pháp sử dụng giải thuật Tutorial Training and Self Learning Inspired Teaching-Learning-based Optimization (TS-TLBO) để tạo ra đường bay khả thi và an toàn. Thuật toán này được áp dụng cho loại UAV trực thăng nhiều cánh trong ứng dụng khảo bề mặt hạ tầng. Ở đây, trước tiên chúng tôi giới thiệu một hàm chi phí chung bao gồm nhiều hàm ràng buộc khác nhau để nâng cao độ an toàn và đồng thời đáp ứng yêu cầu nhiệm vụ. Sau đó, đường bay tối ưu tạo ra được áp dụng trên một dạng quadcopter để xác minh giải thuật. Kết quả thử nghiệm cho thấy tính khả thi của thuật toán lập thiết đường bay đề xuất.