Experimental Validation for Pneumatic Artificial Muscles using Fuzzy PID Control

Abstract

Cùng với sự phát triển của khoa học và kĩ thuật, gần đây, ứng dụng
của robot trong cuộc sống khá là phổ biến. Các ứng dụng được kể đến
như là robot tương tác với con người, robot phục hồi chức năng, vv.
Do đó, mô hình cơ nhân tạo (PAM) đã được nghiên cứu để ứng dụng
trong sản xuất robot. Tuy nhiên, việc xây dựng hệ thống điều khiển
với hiệu suất cao gặp nhiều khó khăn do cấu trúc hệ thống cơ nhân
tạo là phi tuyến. Với điều khiển PID thông thường, hiệu suất bám quỹ
đạo không được cao vì một bộ tham số PID cố định không giải quyết
được vấn đề nâng cao hiệu suất. Do đó, trong bài báo này, một bộ điều
khiển PID tự điều chỉnh tham số mờ (FPIDC) đã được thảo luận và
trình bày để cải thiện hiệu suất bám quỹ đạo. Hiệu quả của bộ điều
khiển đề xuất trong bài đã được kiểm chứng bằng thực nghiệm dưới
các điều kiện khác nhau.