THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO MÔ HÌNH XE MÁY TỰ CÂN BẰNG PHỤC VỤ HỌC TẬP VÀ GIẢNG DẠY

Tóm tắt

Bài báo này trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển cho mô hình xe máy tự cân bằng với mục tiêu phục vụ cho nghiên cứu, học tập và giảng dạy. Mô hình động lực học của xe được mô phỏng và tính toán trên phần mềm MATLAB. Sau đó, mô hình 3D được thiết kế trên phần mềm Autodesk Inventor, công nghệ in 3D được sử dụng để chế tạo mô hình hoàn chỉnh. Cuối cùng hai bộ điều khiển PID và LQR được áp dụng vào để cân bằng cho xe. Kết quả thực nghiệm cho thấy bộ điều khiển LQR cho đáp ứng hệ thống tốt hơn, xe tự cân bằng ổn định ở góc nghiêng ±8^o và dốc cao tối đa 40^o. Nghiên cứu này không chỉ mang lại những kết quả thiết thực mà còn mở ra nhiều triển vọng ứng dụng và cải tiến công nghệ trong tương lai.