THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN MÔ HÌNH XE CÂN BẰNG HAI BÁNH ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN BẦY SỨA CẢI TIẾN (ISSA) PHỤC VỤ ĐÀO TẠO TRONG LĨNH VỰC CÔNG NGHỆ VÀ KỸ THUẬT

Abstract

Bài báo trình bày việc thiết kế và chế tạo mô hình xe cân bằng hai bánh sử dụng thuật toán ISSA
(Improved Salp Swarm Algorithm) để tối ưu hóa bộ điều khiển PID. Hệ thống gồm Arduino, cảm biến
MPU6050 và động cơ DC encoder, cho phép thu thập dữ liệu góc nghiêng và điều khiển chuyển động để
duy trì trạng thái cân bằng. Kết quả cho thấy tham số PID tối ưu theo ISSA giúp hệ thống đáp ứng nhanh
hơn, giảm dao động và ổn định tốt hơn so với điều chỉnh thủ công. Ngoài mục tiêu điều khiển, mô hình
còn là công cụ học tập trực quan trong đào tạo ngành Điện – Điện tử, Tự động hóa và Cơ điện tử, giúp
sinh viên (SV) tiếp cận thực tế các kỹ thuật về cảm biến, vi điều khiển và tối ưu điều khiển. Mô hình hoạt
động ổn định, đáp ứng yêu cầu cân bằng và có tính ứng dụng cao trong giảng dạy – nghiên cứu.