XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG TÀU THỦY BÁM QUỸ ĐẠO DỰA TRÊN MÔ HÌNH DỰ BÁO THEO NGUYÊN LÝ TÁCH KHI CÓ RÀNG BUỘC TÍN HIỆU ĐIỀU KHIỂN

Tóm tắt

Bài báo đề cập tới vấn đề phân tích mô hình toán tàu thủy 3 bậc tự do thiếu cơ cấu chấp hành trên mặt phẳng ngang. Nghiên cứu thuật toán bộ điều khiển dự báo MPC (Model Predictive Control) phản hồi đầu ra. Trên cơ sở đó xây dựng bộ điều khiển dự báo phản hồi đầu ra theo theo nguyên lý tách để điều khiển chuyển động tàu thiếu cơ cấu chấp hành bám theo quỹ đạo đặt khi có ràng buộc tín hiệu điều khiển.