Trên cơ sở phương trình động lực học chuyển động của robot rắn trong hai trường hợp ma sát nhớt và ma sát Coulomb, chúng tôi tôi nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động của robot rắn và thiết kế các bộ điều khiển PID với các thông số tối ưu bằng giải thuật bày đàn PSO. Nghiên cứu thiết kế được kiểm nghiệm bằng việc mô phỏng robot rắn gồm 6 đoạn thực hiện trên phần mềm Matlab.
