BỘ LỌC PHI TUYẾN KALMAN MỞ RỘNG LAI BÁM MỤC TIÊU TRONG ĐIỀU KIỆN ĐO LƯỜNG MỘT PHẦN

Tóm tắt

TÓM TẮT

Bài báo trình bày một mô hình Khung bộ lọc Kalman mở rộng lai (Hybrid Extended Kalman Filter) linh hoạt để xử lý bài toán bám mục tiêu đo lường trong tọa độ cực ở điều kiện thực tế. Mô hình bao gồm một bộ lọc chính HEKF và một bộ dự đoán trạng thái (state predictor) hoạt động độc lập. HEKF có đầu vào đo lường hoạt động ở hai chế độ: đo lường đủ (full measurement - FM) và chỉ đo góc (angle-only - AO). Mô hình được tích hợp một chiến lược thích nghi bao gồm cơ chế chuyển đổi chế độ đo lường đồng bộ dữ liệu, cơ chế dự đoán trạng thái bám sát và hợp nhất trạng thái trong trường hợp chất lượng bám sát bị suy biến. Độ tin cậy của ước lượng tọa độ mục tiêu được đánh giá qua hiệp phương sai, hỗ trợ có hiệu quả cho quá trình ra quyết định của người điều khiển. Kết quả mô phỏng dựa trên một kịch bản gần với thực tế cho thấy khung HEKF đề xuất có khả năng duy trì cung cấp tọa độ mục tiêu với độ chính xác cao trong các giai đoạn bám sát mục tiêu, đồng thời ổn định và phục hồi nhanh khi hệ thống quay trở lại chế độ FM.